Joseph H. Pilates nació en Alemania en 1880. Fue un niño con muchas debilidades físicas, afectado por el raquitismo y el asma. La ambición por sanar su cuerpo le condujo a practicar diferentes tipos de entrenamiento físico desde temprana edad. Junto con la gimnasia occidental y el culturismo estudió también técnicas orientales como el yoga, llegando a ser modelo para dibujos anatómicos.

En 1912 se traslada a Inglaterra ganandose la vida como boxeador profesional, artista de circo e instructor de defensa personal, formando a la policía de Scotland Yard en esta última categoría.

A principios de la I Guerra Mundial, a causa de su nacionalidad es internado en un campo de concentración. En este tiempo comienza de forma intensa a desarrollar el concepto de un método de entrenamiento físico. Dedicó su tiempo a estudiar el movimiento animal y a entrenar con su método al resto de los refugiados a base de ejercicios sobre colchonetas. Se dice que todos ellos, gracias a la resistencia física que alcanzaron, superaron la gran epidemia gripal de 1918.

Ejerció como rehabilitador físico en hospitales militares con el objetivo de recuperar la forma física de los lesionados antes de ponerlos en pié. Empleando lo que tenia a su alcance, instaló muelles y poleas a las camas de los lesionados para entrenarlos mientras permanecían acostados y esto hizo que la recuperación fuese mas rápida y efectiva. A raíz de tal beneficiosa experiencia, Joseph H. Pilates comenzó a crear unos aparatos exclusivos para su método de entrenamiento físico.

Al finalizar la guerra regresa a Alemania donde acepta entrenar a la policía de Hamburgo, trabajando también junto con los representantes más importantes del entrenamiento físico y del mundo del ballet.

Insatisfecho con el trato político y social del país, emigra a Nueva York. Durante la travesía en barco conoce a Clara, una enfermera que se convertiría en su esposa e inseparable colaboradora.

En 1926 abre su estudio en el numero 939 de la Octava Avenida de la ciudad de Nueva York. Aquí comienza a tratar y trabajar con grandes artistas del momento como las bailarinas M.Graham y N.Makarova y el coreógrafo G. Balanchine entre otros. Su trabajo se basa en centrar, estabilizar y controlar el cuerpo, lo que explica la conexión del método Pilates con la danza. De este modo Pilates se convierte en el secreto de muchos artistas y deportistas ya que a pesar de primeramente emplear el método como rehabilitación para sus lesiones, descubren posteriormente que este entrenamiento les aporta una forma física extraordinariamente beneficiosa para sus actividades profesionales.

Hasta su muerte en 1967, Joseph H.Pilates continuó perfeccionando y dando a conocer su método.